工業機器人的認識

一、實驗目的

了解6自由度工業機器人的機械結構，工作原理，并初步掌握操作。

二、基礎知識學習

工業機器人是工業制造及物流自動化中的重要裝置之一，是當今世界新技術革命的一個重要標志。工業機器人是一種典型的機電一體化產品，它大體上分解為四個部分：機器人本體、末端執行器、傳感器和控制器。

2.1工業機器人的工作原理

工業機器人是一種生產裝備。機器人的基本功能是提供其作業所須的運動和動力?；竟ぷ髟硎峭ㄟ^操作機上的各運動構件的運動，自動地實現手部作業的動作功能及技術要求，因此在基本功能及基本工作原理上的工業機器人與機床有相同之處：

(1)兩者的末端執行器都有位姿變化要求，如機床在加工過程中，刀具相對工件有位姿變化要求，機器人的手部在作業過程中相對機座也有位姿變化的要求。

(2)二者都是通過坐標運動來實現末端執行器的位姿變化要求。

二者的主要不同之處在于：機床以按直角坐標形式運動為主，而機器人以按關節形式運動為主；機床對剛度、精度要求很高，其靈活性相對較低；而機器人對靈活性要求很高，其剛度、精度相對要低。

2.2工業機器人的構成

工業機器人由執行機構、驅動單元、控制裝置、智能系統四部分組成。

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